Kičura bol podľa dostupných informácií vzorným žiakom. Po skončení základnej školy sa dostal na Gymnázium v Brezne. Po jeho absolvovaní sa na rok zamestnal v železiarňach Podbrezová a v mostárňach Brezno ako robotník. Už vtedy pravdepodobne cítil, že má naviac a dostal sa na Vysokú školu právnickú do Košíc, kde v roku 1993 ukončil štúdium štátnicami z trestného, občianskeho, obchodného a správneho práva.
Od tohto momentu sa jeho kariéra na dlhé roky spojila s justíciou. Do roku 1996 bol zamestnaný vo funkcii justičného čakateľa v obvode Krajského súdu Banská Bystrica na Okresnom súde v Čadci. Po zhruba trojročnom čakaní a zložení odbornej justičnej skúšky, bol v roku 1996 vymenovaný za sudcu Okresného súdu v Čadci. Bolo to v čase poslednej vlády Vladimíra Mečiara z HZDS.
Prvá vláda Roberta Fica zo Smeru-SD fungovala od júla 2006 a za ministra spravodlivosti mala Štefana Harabina, nominanta HZDS. Už nasledujúci kalendárny rok bol Kičura zvolený za predsedu Okresného súdu Čadca. Ešte počas Ficovej prvej vlády sa ale Harabin presunul v roku 2009 na stoličku Najvyššieho súdu.
